封面 书名页 版权页 《空间操控的先进控制技术》编写委员会 前言 目录 第1章 绪论 1.1 空间操控的应用背景 1.2 空间操控的发展历程 1.3 控制系统的关键技术 1.3.1 高精度自主接近技术 1.3.2 特定部位识别与跟踪测量技术 1.3.3 在轨操作控制技术 1.4 章节安排 第2章 航天器相对运动理论基础 2.1 概述 2.2 相对轨道动力学建模 2.2.1 坐标系定义 2.2.2 代数法相对运动学模型 2.2.3 几何法相对运动学模型 2.2.4 建模误差分析 2.2.5 伴飞轨道误差动力学模型 2.3 相对姿态动力学建模 2.3.1 坐标系定义 2.3.2 相对姿态动力学模型 2.3.3 相对姿态误差动力学模型 2.3.4 伴飞姿态跟踪误差动力学模型 第3章 相对导航技术 3.1 概述 3.2 近距离高精度相对导航系统设计 3.2.1 相对轨道动力学 3.2.2 相对导航原理 3.3 可见光双目立体视觉相对位姿解算 3.3.1 图像预处理及特征提取 3.3.2 立体匹配 3.3.3 三维重建与位姿解算 3.4 超近程相对状态导航方法 3.4.1 相对姿态动力学 3.4.2 12维相对状态导航原理 第4章 近距离相对运动控制技术 4.1 概述 4.2 近圆轨道目标航天器近距离相对轨道设计 4.2.1 绕飞轨迹设计 4.2.2 悬停方法设计 4.2.3 逼近轨迹设计 4.3 近圆轨道目标航天器近距离相对轨道控制 4.3.1 控制问题描述 4.3.2 控制方法简介 4.3.3 长期自然伴飞轨道初始化控制 4.3.4 长期自然伴飞相对轨道修正脉冲控制 4.3.5 基于Lyapunov方法的长期伴飞轨道修正控制 4.3.6 基于LQG方法的逼近、悬停控制 4.4 大椭圆轨道目标航天器近距离相对轨道控制 4.4.1 大椭圆轨道交会LQG控制动力学模型 4.4.2 LQG控制律设计及实现 4.4.3 LQG控制参数设计 4.5 近距离相对姿态设计 4.5.1 基于四元数的相对姿态设计 4.5.2 基于MRP的视线指向姿态设计 4.6 超近距离视线指向跟踪控制 第5章 超近距离相对运动一体化控制技术 5.1 概述 5.2 相对动力学建模 5.2.1 坐标系定义 5.2.2 相对姿态动力学建模 5.2.3 相对轨道动力学建模 5.2.4 姿态轨道耦合性分析 5.3 交会对接轨迹设计 5.3.1 目标构型 5.3.2 安全区域约束 5.3.3 安全防撞路径规划 5.4 超近距离相对运动一体化控制 5.4.1 控制问题描述 5.4.2 相对姿态控制律设计 5.4.3 相对轨道控制律设计 第6章 平台-机械臂协同控制 6.1 概述 6.2 空间机器人运动学与规划 6.2.1 空间机器人运动学 6.2.2 空间机器人规划 6.3 空间机器人动力学建模 6.3.1 多体系统描述 6.3.2 多体系统广义惯性力自动组集算法 6.4 空间机器人协调控制算法 6.4.1 相关控制模型建立 6.4.2 协调控制方法 6.5 空间机器人力控制 6.5.1 机器人与环境的作用关系 6.5.2 柔顺控制 6.5.3 被动柔顺控制 6.5.4 主动柔顺控制 参考文献 封底 ..更多