目录 第1章绪论 1.1研究背景和意义 1.2微型旋翼无人机自主飞行技术发展现状 1.2.1自主定位技术发展现状 1.2.2地图构建技术发展现状 1.2.3在线轨迹规划技术发展现状 1.2.4自主与协同探索技术发展现状 1.3本书的主要内容和特色 第2章微型旋翼无人机自主定位方法 2.1引言 2.2视觉点线特征提取与匹配 2.2.1预处理 2.2.2点特征提取与匹配 2.2.3线特征提取与匹配 2.3视觉惯性融合定位方法 2.3.1视觉惯性初始化 2.3.2基于滑动窗口的后端优化 2.3.3回环检测 2.4试验 2.4.1公开数据集试验 2.4.2飞行试验 2.5本章小结 第3章微型旋翼无人机自主飞行中的地图构建及目标检测方法 3.1引言 3.2微型旋翼无人机自主飞行地图构建方法 3.2.1传统的地图构建方法 3.2.2基于优化的地图构建方法 3.3基于建图的微型旋翼无人机自主飞行目标检测方法 3.3.1门窗二维位置检测方法 3.3.2DSPP-YOLO 3.3.3基于Darknet的三维位置检测方法 3.4本章小结 第4章微型旋翼无人机在线轨迹规划方法 4.1引言 4.2基于搜索的微型旋翼无人机在线轨迹规划方法 4.2.1问题描述 4.2.2基于搜索的激进式在线轨迹规划改进方法 4.2.3试验 4.3本章小结 第5章基于前沿的微型旋翼无人机自主探索 5.1引言 5.2基于飞行过程中环境信息增益的启发式自主探索方法 5.2.1基于双层搜索的微型旋翼无人机自主探索前沿生成方法 5.2.2基于环境信息增益的观测点选择方法 5.2.3微型旋翼无人机自主探索轨迹规划方法 5.2.4基于自主探索的偏航角规划方法 5.2.5试验 5.3基于高斯采样的微型旋翼无人机自主探索观测点生成和决策方法 5.3.1问题描述 5.3.2基于高斯采样的观测点生成方法 5.3.3启发式观测点决策方法 5.3.4试验 5.4本章小结 第6章微型旋翼无人机协同探索方法 6.1引言 6.2协同探索问题描述与基本框架 6.2.1多微型旋翼无人机协同探索问题描述 6.2.2多微型旋翼无人机协同探索基本框架 6.3基于二进制八叉树的轻量级地图表征与融合方法 6.3.1基于二进制八叉树的地图融合方法 6.3.2试验对比 6.4基于非对称旅行商问题的分布式任务分配方法 6.5面向协同探索的集群轨迹规划方法 6.6试验 6.6.1数字试验 6.6.2实机试验 6.7本章小结 参考文献 ..更多